是一个采用陀螺进动原理设计的全新概念的移动机器人。具有动态稳定性，并可以通过倾斜达到控制方向的目的。独轮机器人的优越特性包括：可操作性强；对姿态扰动不敏感；较低的滚动摩擦；水陆两栖；倒地状态可自动站立等等。 |
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由于在欠驱动系统中主动关节与被动关节之间动态交互，可以使机器人产生预想的运动和力，这对于控制机器人至关重要。我们已经开发了一个具有被动关节的自由悬浮的欠驱动机器人，研究的重点包括其可控制性、动态耦合指标、控制策略、不完全运动规划和闭环特性等。 |
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The Chinese University of Hong Kong |
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